但是，由于地面植被覆蓋、城區(qū)高樓互相干涉遮擋等原因，采用傾斜攝影進(jìn)行城市建模的方法對城市建筑模型的30米以下底商部分，得不到很好的細(xì)節(jié)描述，也就更談不上精模了。

采用3D SLAM自定位技術(shù)的激光影像背包測繪機(jī)器人，因為它的工作原理不依賴GPS+INS的組合慣導(dǎo)系統(tǒng)定位，可以以步行的方式穿過高樓林立和綠樹蔥蔥遮擋等無GPS參考信號的城區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，尤其是那些遠(yuǎn)離主干道的建筑物、居民小區(qū)、企事業(yè)單位等傳統(tǒng)移動激光測量車不能到達(dá)的地方，進(jìn)而得到非常精確的數(shù)據(jù)成果，包括室外建筑群的高精度結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)、全景影像數(shù)據(jù)、三維模型和大比例尺地圖等。

可見，傾斜攝影三維建模的特點是宏觀大區(qū)域建模；3D SLAM激光影像背包測繪機(jī)器人的特點是微觀小范圍精細(xì)建模。兩者各有特點，互為補充。

這里，青青君分享一個地上建筑群的三維建模和大比例尺成圖的應(yīng)用實例。

北京某施工完成待驗收建筑項目，主體建筑4棟高層，數(shù)據(jù)外業(yè)采集時間10分鐘，精度1cm。

原始點云數(shù)據(jù)（白模）：

實景著色點云數(shù)據(jù)：

高程點云數(shù)據(jù)：

三維實景數(shù)據(jù)（街景數(shù)據(jù)）和采集軌跡POS數(shù)據(jù)的多圖層疊加：

著色點云數(shù)據(jù)和采集軌跡POS數(shù)據(jù)的多圖層疊加：

用Autodesk AutoCAD軟件導(dǎo)入點云的方式進(jìn)行大比例尺地圖繪制示意。

更多數(shù)據(jù)成果見視頻：

視頻網(wǎng)址：http://v.qq.com/page/w/k/c/w0196l8y2kc.html

外業(yè)采集現(xiàn)場：

可以看到只有基于采用3D SLAM激光背包測繪機(jī)器人的步行方式所具有的高通過性才能保證在施工工地采集數(shù)據(jù)，其它方式如機(jī)動車車載、手推車車載等都無法勝任此類外業(yè)工作。